本书紧接申命记。神的仆人摩西死后，接替他的，就是在四十年旷野漂流中，两名侥幸生存的成年人之一约书亚。神首先安抚他，保证与他同在，要他刚强壮胆，不要惧怕，只要谨守遵行主的律法，主保证必使他承受应许地，凡事亨通。因此，约书亚即吩咐百姓军兵作好准备，又派探子去窥探耶利哥。探子幸得妓女喇合接待收藏，避过耶利哥人的追捕，离开时与她盟誓，将来保证以慈爱诚实待她。当探子得知耶利哥人怯于以色列的声威及耶和华神后，便回报约书亚，约书亚即吩咐渡河进攻迦南地。渡约旦河的方式很特别，神吩咐抬约柜的祭司必须先踏脚进河，站在河水里，河水才会分开。果然以色列人照着做，再经历河水分开之奇迹。他们从干地走过去，进入迦南应许地。约书亚命十二支派各选一人，负责各取一块石头到岸上，立在吉甲作记念。他们过河后，抬约柜之祭司的脚一上岸，河水又再复合。 以色列人遂在耶利哥以东河边一带安营，准备攻城了。

《约书亚记》